Второй этап — арабские походы (7-14 вв.)
После завоевания Северной Африки (7 в.) арабы много раз пересекали Ливийскую пустыню и пустыню Сахару, начали изучать реки Сенегал и Нигер, озеро Чад. В одной из наиболее ранних географических сводок Ибн Хордадбеха в 9 в. содержатся сведения о Египте и торговых путях в эту страну. В начале 12 в. Идриси показал Северную Африку на карте мира, которая по точности значительно превосходила существовавшие тогда в Европе карты. Ибн Баттута в 1325-49, выйдя из Танжера, пересек северную и восточную Африку, посетил Египет. Позднее (1352-53) он прошел Западную Сахару, побывал в г. Тимбукту на реке Нигер и затем возвратился назад через Центральную Сахару. Оставленное им сочинение содержит ценные сведения о природе посещенных им стран и нравах населяющих их народов.
Третий этап — путешествия 15-17 вв.
В 1417-22 китайский флотоводец Чжэн Хэ в одном из своих многочисленных походов, пройдя Красным морем, обогнул полуостров Сомали и, двигаясь вдоль восточного побережья, достиг острова Занзибар. В 15-16 вв. изучение Африки было связано с поисками португальцами морского пути в Индию. В 1441 Н. Триштан достиг мыса Кап-Блан. Д. Диаш в 1445-46 гг. обогнул крайнюю западную точку Африки, которую назвал Зеленым мысом. В 1471 Фернандо По открыл остров, названный его именем. В 1488 Б. Диаш открыл крайнюю южную точку Африки, назвав ее мысом Бурь (впоследствии переименован в мыс Доброй Надежды); в 1500 неподалеку от этого мыса во время бури Б. Диаш погиб. На основании отчетов Б. Диаша маршрут в Индию разработал португальский мореплаватель Васко да Гама. В 1497-98 он, направляясь в Индию из Лиссабона, обогнул мыс Доброй Надежды и прошел вдоль восточного побережья до 3° 20' ю. ш. (город Малинди). В 1487-92 П. Ковильян совершил путешествие из Лиссабона через Средиземное море до устья Нила, а далее прошел вдоль юго-западного побережья Красного моря до г. Суакин. К концу 16 в. были установлены контуры континента. В 17 в. во внутренних районах Африки, к югу от экватора, португальскими путешественниками были открыты озера Тана (1613) и Ньяса (1616), исследованы истоки Голубого Нила и нижнее течение реки Конго. На западе континента французская экспедиция А. Брю в 17 в. исследовала реку Сенегал, английская — реку Гамбия.
Четвертый этап — экспедиции 18-20 вв.
С конца 18 в. стремление овладеть новыми богатыми источниками природных ресурсов стимулировало изучение Африки английскими, французскими и немецкими путешественниками. Экспедиции сосредотачиваются во внутренних областях континента. Англичане создают специальную «Ассоциацию для содействия открытия внутренних частей Африки», которая организовала ряд важных экспедиций. М. Парк в 1795-97 и 1805-06 изучал верховья реки Нигер, У. Аудни, Д. Денем и Х. Клаппертон в 1822-23 пересекли Сахару с севера на юг (от города Триполи до озера Чад) и доказали, что река Нигер не берет свое начало из этого озера. Переход через Сахару в 1827-28 совершил французский путешественник Р. Кайе. В 1830 английская экспедиция изучила низовья и устье реки Нигер (Р. Лендер и Д. Лендер).
В конце 18 — первой половине 19 в. начинается изучение Южной Африки, первым исследователем которой был английский путешественник Дж. Барроу. В 1835 Э. Смит обследовал реку Лимпопо, в 1868 С. Эрнскайн прошел по ее притоку Олифантс.
Географическое и геологическое изучение бассейна Голубого Нила проводила в 1847-48 русская экспедиция Е. П. Ковалевского, первого из русских путешественников, описавших Абиссинию. В середине 19 в. в бассейне Белого Нила работали французские (А. Ленан де Бельфона и Д'Арно) и немецкая экспедиции (Ф. Верне). Высшую точку материка вулкан Килиманджаро открыли в 1848-49 немецкие миссионеры И. Крапф и И. Ребман. Английская экспедиция Дж. Спика и Р. Ф. Бертона в 1856-59 обнаружила озеро Танганьика. В 1858 озеро Виктория открыл Дж. Спик, позднее (1860-63) установивший совместно с Дж. Грантом, что из этого озера берет начало река Нил.